История классического массажа не имеет точки начала. Логично предположить, что человек еще в древности обнаружил облегчающее действие поглаживания и растирания в случаях, когда его мучила какая-то боль. Экспериментируя, люди вырабатывали определенные приемы, которые позже вошли в простую практику классического массажа. В дальнейшем она усложнялась, дополнялась теорией.
В Китае первые врачебные школы, где изучались различные дисциплины, включая массаж, возникли еще в 6 веке до нашей эры. Европа и исламский мир заговорили о массаже гораздо позже. К примеру, можно найти соответствующие упоминания о нем в трудах Авиценны и Гиппократа.
Научное исследование в современном смысле было заложено шведским врачом Петром-Генрихом Лингом в 18 веке. Он занимался в основном теорией массажных движений. Не меньший вклад в теорию массажа внес немецкий врач Метцгер. А физиология этой дисциплины прояснилась благодаря работам профессора Мозенгейля, в которых он проводил различные эксперименты над животными, чтобы искусство стало настоящей наукой.